实验三：控制舵机

返回 RETURN

实验环境

（1）硬件环境

机械臂设备：包含多个舵机的机械臂系统，可通过程序控制各关节运动。

（2）软件环境

Python 3.x 解释器：用于运行实验脚本，需提前安装并配置。

自定义的 Arm_Lib 库：提供与机械臂设备通信和控制的接口及方法。

文本编辑器或集成开发环境：用于编写和调试Python脚本，如Jupyter Lab、VSCode等。

实验代码

从jupyter lab打开3.ctrl_servo文件，点击jupyter lab工具栏上的运行按钮，即可看到机械臂的爪子不停变动角度。

# coding=utf-8
import time
from Arm_Lib import Arm_Device
# 创建机械臂对象
Arm = Arm_Device()
time.sleep(.1)
# 单独控制一个舵机运动到某个角度
id = 6
Arm.Arm_serial_servo_write(id, 90, 500)
time.sleep(1)
# 控制一个舵机循环切换角度
id = 6
def main():
    while True:
        Arm.Arm_serial_servo_write(id, 120, 500)
        time.sleep(1)
        Arm.Arm_serial_servo_write(id, 50, 500)
        time.sleep(1)
        Arm.Arm_serial_servo_write(id, 120, 500)
        time.sleep(1)
        Arm.Arm_serial_servo_write(id, 180, 500)
        time.sleep(1)
try:
    main()
except KeyboardInterrupt:
    print(" Program closed! ")
    pass
del Arm  # 释放掉 Arm 对象

控制单个总线舵机对应的API为：Arm_serial_servo_write(id, angle, time)

函数功能：控制总线舵机要运行到的角度。

参数解释：
id：要控制舵机的ID号，范围是1~6，从最底端的舵机ID为1，往上依次增加，最上面舵机ID为6。

angle：控制舵机要运行到的角度，除了5号舵机（ID=5）控制范围是0~270，其他舵机均为0~180。

time：控制舵机运行的时间，在有效范围内，相同角度下时间越小，运动越快；输入0则以最快速度运行。

返回值：无。