实验四：读取舵机角度

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实验环境

（1）硬件环境

机械臂设备：包含至少6个可独立控制的舵机，支持角度读取功能。

（2）软件环境

Python 3.x 解释器：用于运行和调试实验脚本，需提前安装配置。

自定义的 Arm_Lib 库：提供与机械臂通信及读取舵机角度的API接口。

文本编辑器或IDE：如VSCode、PyCharm、Jupyter Lab等，用于编写Python脚本。

实验代码

从jupyter lab打开4.read_servo文件，点击jupyter lab工具栏上的运行按钮，jupyter lab会打印当前机械臂六个舵机的角度值。

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import time
from Arm_Lib import Arm_Device
# 创建机械臂对象
Arm = Arm_Device()
time.sleep(.1)
# 读取所有舵机的角度，并循环打印出来
def main():
    while True:
        for i in range(6):
            aa = Arm.Arm_serial_servo_read(i+1)
            print(aa)
            time.sleep(.01)
        time.sleep(.5)
        print(" END OF LINE! ")
try :
    main()
except KeyboardInterrupt:
    print(" Program closed! ")
    pass
# 单独控制一个舵机运动后，再读取它的角度
id = 6
angle = 150
Arm.Arm_serial_servo_write(id, angle, 500)
time.sleep(1)
aa = Arm.Arm_serial_servo_read(id)
print(aa)
time.sleep(.5)
del Arm # 释放掉 Arm 对象

读取单个总线舵机角度对应的API为：Arm_serial_servo_read(id)

函数功能：读取指定ID舵机的当前角度值。

参数解释：
id：要读取角度的舵机ID号，范围是1~6，与机械臂舵机编号一一对应。

返回值：指定舵机的当前角度值（整数），单位为度。