实验五：控制全部舵机

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实验环境

（1）硬件环境

六舵机机械臂：包含六个可独立控制的舵机，用于实现机械臂的各种运动姿态。

（2）软件环境

Python 3.x：编程语言环境，用于编写和运行控制机械臂的脚本。

Arm_Lib 库：自定义的Python库，封装了与机械臂通信和控制舵机的底层细节，提供易于使用的API接口。

文本编辑器或IDE：如VSCode、PyCharm等，用于编写、调试和运行Python脚本。

实验代码

从jupyter lab打开5.ctrl_all文件，点击jupyter lab工具栏上的运行按钮，即可看到机械臂六个舵机同时转动，机械臂不断变化自身的姿态。

# !/usr/bin/env python3
# coding=utf-8
import time
from Arm_Lib import Arm_Device
# 创建机械臂对象
Arm = Arm_Device()
time.sleep(.1)
# 同时控制六个舵机运动，逐渐变换角度。
def ctrl_all_servo(angle, s_time=500):
    Arm.Arm_serial_servo_write6(angle, 180 - angle, angle, angle, angle, angle,
                                s_time)
    time.sleep(s_time / 1000)
def main():
    dir_state = 1
    angle = 90
    # 让舵机复位归中
    Arm.Arm_serial_servo_write6(90, 90, 90, 90, 90, 90, 500)
    time.sleep(1)
    while True:
        if dir_state == 1:
            angle += 1
        if angle >= 180:
            dir_state = 0
        else:
            angle -= 1
        if angle <= 0:
            dir_state = 1
        ctrl_all_servo(angle, 10)
        time.sleep(10 / 1000)
    # print(angle)
try:
    main()
except KeyboardInterrupt:
    print(" Program closed! ")
    pass
del Arm  # 释放掉 Arm 对象

一次控制6个总线舵机对应的API为：Arm_serial_servo_write6(S1, S2, S3, S4, S5, S6, time)

函数功能：同时控制机械臂的六个舵机要运动到的角度。

参数解释：
S1：1号舵机的角度值（0~180）
S2：2号舵机的角度值（0~180）
S3：3号舵机的角度值（0~180）
S4：4号舵机的角度值（0~180）
S5：5号舵机的角度值（0~270）
S6：6号舵机的角度值（0~180）

time：控制舵机运行的时间，在有效范围内，相同角度下时间越小，运动越快；输入0则以最快速度运行。

返回值：无。