实验六：机械臂左右运动控制

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实验环境

（1）硬件环境

机械臂一台：具备多舵机控制功能，可实现各关节的独立运动。

（2）软件环境

Vmware虚拟环境：用于运行控制程序的虚拟操作系统环境。

Python 3.x 环境：支持脚本运行的编程语言环境。

Arm_Lib 库：用于机械臂控制的自定义Python库，提供舵机控制API。

Jupyter Lab：用于编写、运行和调试实验代码的交互式开发环境。

实验代码

从jupyter lab打开6.left_right文件，点击jupyter lab工具栏上的运行按钮，即可看到机械臂完成预定的左右及上下运动动作。

# !/usr/bin/env python3
# coding=utf-8
import time
from Arm_Lib import Arm_Device
# 创建机械臂对象
Arm = Arm_Device()
time.sleep(.1)
def main():
    # 让舵机复位归中
    Arm.Arm_serial_servo_write6(90, 90, 90, 90, 90, 90, 500)
    time.sleep(1)
    while True:
        # 控制 3 号和 4 号舵机上下运行
        Arm.Arm_serial_servo_write(3, 0, 1000)
        time.sleep(.001)
        Arm.Arm_serial_servo_write(4, 180, 1000)
        time.sleep(1)
        # 控制 1 号舵机左右运动
        Arm.Arm_serial_servo_write(1, 180, 500)
        time.sleep(.5)
        Arm.Arm_serial_servo_write(1, 0, 1000)
        time.sleep(1)
        # 控制舵机恢复初始位置
        Arm.Arm_serial_servo_write6(90, 90, 90, 90, 90, 90, 1000)
        time.sleep(1.5)
try:
    main()
except KeyboardInterrupt:
    print(" Program closed! ")
    pass
del Arm  # 释放掉 Arm 对象

实验说明：本实验通过控制不同编号的舵机协同工作，实现机械臂的复合运动。其中1号舵机负责左右摆动，3号和4号舵机负责上下运动，完成预定动作后恢复初始位置，形成循环运动。

预期效果：机械臂先复位至中间位置，随后3号和4号舵机带动手臂上下运动，接着1号舵机带动机械臂左右摆动，最后所有舵机回归初始位置，循环执行上述动作。